************** ROS Interface ************** .. contents:: 目次 :local: :depth: 1 頭部関節制御 ------------ `ros2\_controllers/joint\_trajectory\_controller `__\ に準じます。 以下の関節を制御します。 - ``head_pan_joint`` - ``head_tilt_joint`` Provided Actions ~~~~~~~~~~~~~~~~ - ``/head_trajectory_controller/follow_joint_trajectory`` type ``control_msgs/action/FollowJointTrajectory`` description 軌道再生のためのアクションインターフェース Published Topics ~~~~~~~~~~~~~~~~ - ``/head_trajectory_controller/state`` type ``control_msgs/msg/JointTrajectoryControllerState`` description コントローラの現在状態 Subscribed Topics ~~~~~~~~~~~~~~~~~ - ``/head_trajectory_controller/joint_trajectory`` type ``trajectory_msgs/msg/JointTrajectory`` description 目標軌道を設定するトピックインターフェース Parameters ~~~~~~~~~~ `ros2\_controllers/joint\_trajectory\_controller `__\ を参照。 腕部関節制御 ------------ `ros2\_controllers/joint\_trajectory\_controller `__\ に準じます。 以下の関節を制御します。 - ``arm_lift_joint`` - ``arm_flex_joint`` - ``arm_roll_joint`` - ``wrist_flex_joint`` - ``wrist_roll_joint`` Provided Actions ~~~~~~~~~~~~~~~~ - ``/arm_trajectory_controller/follow_joint_trajectory`` type ``control_msgs/action/FollowJointTrajectory`` description 軌道再生のためのアクションインターフェース Published Topics ~~~~~~~~~~~~~~~~ - ``/arm_trajectory_controller/state`` type ``control_msgs/msg/JointTrajectoryControllerState`` description コントローラの現在状態 Subscribe Topics ~~~~~~~~~~~~~~~~ - ``/arm_trajectory_controller/joint_trajectory`` type ``trajectory_msgs/msg/JointTrajectory`` description 目標軌道を設定するトピックインターフェース Parameters ~~~~~~~~~~ `ros2\_controllers/joint\_trajectory\_controller `__\ を参照。 ハンド制御 ---------- ハンド部を制御します。 Provided Actions ~~~~~~~~~~~~~~~~ - ``/gripper_controller/follow_joint_trajectory`` type ``control_msgs/action/FollowJointTrajectory`` description 指関節軌道再生のアクションインターフェース - ``/gripper_controller/grasp`` type ``tmc_control_msgs/action/GripperApplyEffort`` description 握りこみ動作のためのアクションインターフェース - ``/gripper_controller/apply_force`` type ``tmc_control_msgs/action/GripperApplyEffort`` description 指定した力で把持するアクションインターフェース Subscribe Topics ~~~~~~~~~~~~~~~~ - ``/gripper_controller/joint_trajectory`` type ``trajectory_msgs/msg/JointTrajectory`` description 目標軌道を設定するトピックインターフェース 台車制御 -------- 以下の関節を制御します。 - ``base_roll_joint`` - ``base_l_drive_wheel_joint`` - ``base_r_drive_wheel_joint`` ただし、\ ``JointTrajectoryController``\ は ``/odom`` での位置・方位を仮想的に関節とみなした以下の名前を持つジョイントを制御します。 - ``odom_x`` - ``odom_y`` - ``odom_t`` Provide Actions ~~~~~~~~~~~~~~~ - ``/omni_base_controller/follow_joint_trajectory`` type ``control_msgs/action/FollowJointTrajectory`` description 台車軌道再生を行うアクションインターフェース Published Topics ~~~~~~~~~~~~~~~~ - ``/hsrb/omni_base_controller/state`` type ``control_msgs/msg/JointTrajectoryControllerState`` description コントローラの現在状態 - ``/omni_base_controller/wheel_odom`` type ``nav_msgs/msg/Odometry`` description ロボット起動時からのホイールオドメトリ Subscribed Topics ~~~~~~~~~~~~~~~~~ - ``/omni_base_controller/joint_trajectory`` type ``trajectory_msgs/msg/JointTrajectory`` description 目標軌道を設定するトピックインターフェース - ``/omni_base_controller/cmd_vel`` type ``geometry_msgs/msg/Twist`` description 目標速度を設定するトピックインターフェース Parameters ~~~~~~~~~~ - ``/omni_base_controller:base_coordinates`` type ``String[]`` description 制御対象関節のリスト - ``/omni_base_controller:command_timeout`` type ``Double`` description 目標速度入力の途絶判定時間［s］ 途絶したら目標速度をゼロにする (デフォルト値：0.5) - ``/omni_base_controller:joints.l_wheel`` type ``String`` description 制御指令値を送る台車関節名(左駆動輪) - ``/omni_base_controller:joints.r_wheel`` type ``String`` description 制御指令値を送る台車関節名(右駆動輪) - ``/omni_base_controller:joints.steer`` type ``String`` description 制御指令値を送る台車関節名(台車旋回軸) - ``/omni_base_controller:odometry_publish_rate`` type ``Double`` description ``/omni_base_controller/wheel_odom`` の出版周期［Hz］ (デフォルト値：30.0) - ``/omni_base_controller:state_publish_rate`` type ``Double`` description コントローラ状態の出版周期［Hz］ - ``/omni_base_controller:transform_publish_rate`` type ``Double`` description オドメトリのTF出版周期［Hz］ (デフォルト値：30.0) - ``/omni_base_controller:wheel_odom_map_frame`` type ``String`` description ホイールオドメトリ入力の基準フレーム名 (デフォルト値： ``odom`` ) - ``/omni_base_controller:wheel_odom_base_frame`` type ``String`` description ホイールオドメトリ入力のオドメトリフレーム名 (デフォルト値： ``base_footprint_wheel`` ) 手先カメラ ---------- `image\_transport/ImageTransport `__\ の仕様に準じます。 Published Topics ~~~~~~~~~~~~~~~~ - ``/hand_camera/camera_info`` type ``sensor_msgs/msg/CameraInfo`` description カメラ情報 - ``/hand_camera/image_raw`` type ``sensor_msgs/msg/Image`` description "raw"伝送方式による画像 頭部広角カメラ -------------- .. note:: HSRBでのみ利用可能です。 `image\_transport/ImageTransport `__\ の仕様に準じます。HSRBのみ利用可能。 Published Topics ~~~~~~~~~~~~~~~~ - ``/head_center_camera/camera_info`` type ``sensor_msgs/msg/CameraInfo`` description カメラ情報 - ``/head_center_camera/image_raw`` type ``sensor_msgs/msg/Image`` description "raw"伝送方式による画像 頭部ステレオカメラ（左） ------------------------ .. note:: シミュレータでのみ利用可能です。 `image\_transport/ImageTransport `__\ の仕様に準じます。 Published Topics ~~~~~~~~~~~~~~~~ - ``/head_l_stereo_camera/camera_info`` type ``sensor_msgs/msg/CameraInfo`` description カメラ情報 - ``/head_l_stereo_camera/image_rect_color`` type ``sensor_msgs/msg/Image`` description "raw"伝送方式による画像(ひずみ補正済み) 頭部ステレオカメラ（右） ------------------------ .. note:: シミュレータでのみ利用可能です。 Published Topics ~~~~~~~~~~~~~~~~ - ``/head_r_stereo_camera/camera_info`` type ``sensor_msgs/msg/CameraInfo`` description カメラ情報 - ``/head_r_stereo_camera/image_rect_color`` type ``sensor_msgs/msg/Image`` description "raw"伝送方式による画像(ひずみ補正済み) 頭部3次元距離センサ -------------------- Published Topics ~~~~~~~~~~~~~~~~ - ``/head_rgbd_sensor/rgb/camera_info`` type ``sensor_msgs/msg/CameraInfo`` description RGBカメラ情報 - ``/head_rgbd_sensor/rgb/image_rect_color`` type ``sensor_msgs/msg/Image`` description 歪み補正されたRGB画像 - ``/head_rgbd_sensor/depth_registered/camera_info`` type ``sensor_msgs/msg/CameraInfo`` description RGBカメラ情報 - ``/head_rgbd_sensor/depth_registered/image_rect_raw`` type ``sensor_msgs/msg/Image`` description RGBカメラ座標系に投影された歪み補正された深度画像、画素値の単位は[mm] (16UC1) - ``/head_rgbd_sensor/depth_registered/rectified_points`` type ``sensor_msgs/msg/PointCloud2`` description 歪み補正された色付きポイントクラウド IMU ------------ .. note:: シミュレータでのみ利用可能です。 Published Topics ~~~~~~~~~~~~~~~~ - ``/base_imu/data`` type ``sensor_msgs/msg/Imu`` description 台車胴部に搭載されたIMUの出力 レーザースキャナー --------------------- Published Topics ~~~~~~~~~~~~~~~~ - ``/scan`` type ``sensor_msgs/msg/LaserScan`` description 台車部レーザスキャナ(レーザレンジファインダ)の出力 関節状態 -------- Published Topics ~~~~~~~~~~~~~~~~ - ``/joint_states`` type ``sensor_msgs/msg/JointState`` description 各関節の現在状態（能動関節のみ含む） Parameters ~~~~~~~~~~ `ros2\_controllers/joint\_state\_broadcaster `__\ を参照。 デジタルI/O ----------- .. note:: シミュレータでのみ利用可能です。 Published Topics ~~~~~~~~~~~~~~~~ - ``/base_f_bumper_sensor`` type ``std_msgs/msg/Bool`` description 前部バンパセンサのOn/Off状態 - ``/base_b_bumper_sensor`` type ``std_msgs/msg/Bool`` description 後部バンパセンサのOn/Off状態 ControllerManager制御 --------------------- `controller\_manager/ControllerManager `__\ の仕様に準じます。 Provided Services ~~~~~~~~~~~~~~~~~~ - ``/controller_manager/list_controller_types`` type ``controller_manager_msgs/srv/ListControllerTypes`` description ロード可能なコントローラを列挙する - ``/controller_manager/list_controllers`` type ``controller_manager_msgs/srv/ListControllers`` description 現在ロードされているコントローラを列挙する - ``/controller_manager/load_controller`` type ``controller_manager_msgs/srv/LoadController`` description 指定したコントローラをロードする - ``/controller_manager/reload_controller_libraries`` type ``controller_manager_msgs/srv/ReloadControllerLibraries`` description コントローラプラグインを再ロードする - ``/controller_manager/switch_controller`` type ``controller_manager_msgs/srv/SwitchController`` description コントローラを切り替える - ``/controller_manager/unload_controller`` type ``controller_manager_msgs/srv/UnloadController`` description コントローラを取り外す