HSRのセットアップ

ROS2のインストール

https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html を参考に、ros-foxy-desktop と ros-foxy-ros-base をインストールしてください。

colconのインストール

https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Colcon-Tutorial.html を参考に、python3-colcon-common-extensions をインストールしてください。

rosdepのインストール

https://docs.ros.org/en/foxy/How-To-Guides/Building-a-Custom-Debian-Package.html を参考に、python3-rosdep をインストールし、rosdepの初期化を実行してください。

HSR用ソフトウェアのインストール

ロボット内で、以下のリポジトリを取得します。

$ mkdir ~/repositories
$ cd ~/repositories
$ git clone -b ros2 https://github.com/mikeferguson/openni2_camera.git
$ git clone -b foxy https://github.com/ros-perception/image_common.git
$ git clone -b foxy https://bitbucket.org/tmc-dev-xr/exxx_control_table.git
$ git clone -b foxy https://bitbucket.org/tmc-dev-xr/hsrb_common.git
$ git clone -b feature/foxy https://bitbucket.org/tmc-dev-xr/hsrb_control.git
$ git clone -b feature/foxy https://bitbucket.org/tmc-dev-xr/hsrb_controllers.git
$ git clone -b foxy https://bitbucket.org/tmc-dev-xr/hsrb_drivers.git
$ git clone -b foxy https://bitbucket.org/tmc-dev-xr/hsrb_robot.git
$ git clone -b foxy https://bitbucket.org/tmc-dev-xr/tmc_realtime_control.git

ワークスペースを作成し、対象となるパッケージのシンボリックリンクを作成します。

$ mkdir ~/ros2_ws
$ cd ~/ros2_ws
$ ln -s ~/repositories/openni2_camera
$ ln -s ~/repositories/image_common/image_transport
$ ln -s ~/repositories/exxx_control_table
$ ln -s ~/repositories/hsrb_common/hsrb_description
$ ln -s ~/repositories/hsrb_common/hsrb_parts_description
$ ln -s ~/repositories/hsrb_control/hsrb_robot_hardware
$ ln -s ~/repositories/hsrb_controllers/hsrb_base_controllers
$ ln -s ~/repositories/hsrb_controllers/hsrb_gripper_controller
$ ln -s ~/repositories/hsrb_drivers/hsrb_servomotor_protocol
$ ln -s ~/repositories/hsrb_robot/hsrb_bringup
$ ln -s ~/repositories/tmc_realtime_control/tmc_control_msgs

ワークスペースをビルドし、setup.bashを読み込みます。

$ cd ~/ros2_ws
$ source /opt/ros/foxy/setup.bash
$ rosdep install --from-paths . -y --ignore-src
$ colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --allow-overriding image_transport
$ source install/setup.bash

HSRの起動

管理者権限を持っているユーザーで以下コマンドを実行し、ROS1を停止します。

$ sudo systemctl stop docker.hsrb.roscore.service

停止ボタンを解除し、以下コマンドを実行して、HSRを起動します。

$ cd ~/ros2_ws
$ source install/setup.bash
$ ros2 launch hsrb_bringup hsrb.launch.py

以下のコマンドで，HSRの姿勢遷移が確認できたら成功です。

$ cd ~/ros2_ws
$ source install/setup.bash
$ ros2 action send_goal /arm_trajectory_controller/follow_joint_trajectory control_msgs/action/FollowJointTrajectory "
trajectory:
  joint_names:
    - arm_lift_joint
    - arm_flex_joint
    - arm_roll_joint
    - wrist_flex_joint
    - wrist_roll_joint
  points:
    - positions: [0.0, 0.0, 0.0, -1.57, 0.0]
      time_from_start: {sec: 3}"