ROS Interface

頭部関節制御

ros2_controllers/joint_trajectory_controllerに準じます。

以下の関節を制御します。

• head_pan_joint

• head_tilt_joint

Provided Actions

• /head_trajectory_controller/follow_joint_trajectory

  type

  control_msgs/action/FollowJointTrajectory

  description

  軌道再生のためのアクションインターフェース

Published Topics

• /head_trajectory_controller/state

  type

  control_msgs/msg/JointTrajectoryControllerState

  description

  コントローラの現在状態

Subscribed Topics

• /head_trajectory_controller/joint_trajectory

  type

  trajectory_msgs/msg/JointTrajectory

  description

  目標軌道を設定するトピックインターフェース

Parameters

ros2_controllers/joint_trajectory_controllerを参照。

腕部関節制御

ros2_controllers/joint_trajectory_controllerに準じます。

以下の関節を制御します。

• arm_lift_joint

• arm_flex_joint

• arm_roll_joint

• wrist_flex_joint

• wrist_roll_joint

Provided Actions

• /arm_trajectory_controller/follow_joint_trajectory

  type

  control_msgs/action/FollowJointTrajectory

  description

  軌道再生のためのアクションインターフェース

Published Topics

• /arm_trajectory_controller/state

  type

  control_msgs/msg/JointTrajectoryControllerState

  description

  コントローラの現在状態

Subscribe Topics

• /arm_trajectory_controller/joint_trajectory

  type

  trajectory_msgs/msg/JointTrajectory

  description

  目標軌道を設定するトピックインターフェース

Parameters

ros2_controllers/joint_trajectory_controllerを参照。

ハンド制御

ハンド部を制御します。

Provided Actions

• /gripper_controller/follow_joint_trajectory

  type

  control_msgs/action/FollowJointTrajectory

  description

  指関節軌道再生のアクションインターフェース

• /gripper_controller/grasp

  type

  tmc_control_msgs/action/GripperApplyEffort

  description

  握りこみ動作のためのアクションインターフェース

• /gripper_controller/apply_force

  type

  tmc_control_msgs/action/GripperApplyEffort

  description

  指定した力で把持するアクションインターフェース

Subscribe Topics

• /gripper_controller/joint_trajectory

  type

  trajectory_msgs/msg/JointTrajectory

  description

  目標軌道を設定するトピックインターフェース

台車制御

以下の関節を制御します。

• base_roll_joint

• base_l_drive_wheel_joint

• base_r_drive_wheel_joint

ただし、JointTrajectoryControllerは /odom での位置・方位を仮想的に関節とみなした以下の名前を持つジョイントを制御します。

• odom_x

• odom_y

• odom_t

Provide Actions

• /omni_base_controller/follow_joint_trajectory

  type

  control_msgs/action/FollowJointTrajectory

  description

  台車軌道再生を行うアクションインターフェース

Published Topics

• /hsrb/omni_base_controller/state

  type

  control_msgs/msg/JointTrajectoryControllerState

  description

  コントローラの現在状態

• /omni_base_controller/wheel_odom

  type

  nav_msgs/msg/Odometry

  description

  ロボット起動時からのホイールオドメトリ

Subscribed Topics

• /omni_base_controller/joint_trajectory

  type

  trajectory_msgs/msg/JointTrajectory

  description

  目標軌道を設定するトピックインターフェース

• /omni_base_controller/cmd_vel

  type

  geometry_msgs/msg/Twist

  description

  目標速度を設定するトピックインターフェース

Parameters

• /omni_base_controller:base_coordinates

  type

  String[]

  description

  制御対象関節のリスト

• /omni_base_controller:command_timeout

  type

  Double

  description

  目標速度入力の途絶判定時間［s］ 途絶したら目標速度をゼロにする (デフォルト値：0.5)

• /omni_base_controller:joints.l_wheel

  type

  String

  description

  制御指令値を送る台車関節名(左駆動輪)

• /omni_base_controller:joints.r_wheel

  type

  String

  description

  制御指令値を送る台車関節名(右駆動輪)

• /omni_base_controller:joints.steer

  type

  String

  description

  制御指令値を送る台車関節名(台車旋回軸)

• /omni_base_controller:odometry_publish_rate

  type

  Double

  description

  /omni_base_controller/wheel_odom の出版周期［Hz］ (デフォルト値：30.0)

• /omni_base_controller:state_publish_rate

  type

  Double

  description

  コントローラ状態の出版周期［Hz］

• /omni_base_controller:transform_publish_rate

  type

  Double

  description

  オドメトリのTF出版周期［Hz］ (デフォルト値：30.0)

• /omni_base_controller:wheel_odom_map_frame

  type

  String

  description

  ホイールオドメトリ入力の基準フレーム名 (デフォルト値： odom )

• /omni_base_controller:wheel_odom_base_frame

  type

  String

  description

  ホイールオドメトリ入力のオドメトリフレーム名 (デフォルト値： base_footprint_wheel )

手先カメラ

image_transport/ImageTransportの仕様に準じます。

Published Topics

• /hand_camera/camera_info

  type

  sensor_msgs/msg/CameraInfo

  description

  カメラ情報

• /hand_camera/image_raw

  type

  sensor_msgs/msg/Image

  description

  "raw"伝送方式による画像

頭部広角カメラ

注釈

HSRBでのみ利用可能です。

image_transport/ImageTransportの仕様に準じます。HSRBのみ利用可能。

Published Topics

• /head_center_camera/camera_info

  type

  sensor_msgs/msg/CameraInfo

  description

  カメラ情報

• /head_center_camera/image_raw

  type

  sensor_msgs/msg/Image

  description

  "raw"伝送方式による画像

頭部ステレオカメラ（左）

注釈

シミュレータでのみ利用可能です。

image_transport/ImageTransportの仕様に準じます。

Published Topics

• /head_l_stereo_camera/camera_info

  type

  sensor_msgs/msg/CameraInfo

  description

  カメラ情報

• /head_l_stereo_camera/image_rect_color

  type

  sensor_msgs/msg/Image

  description

  "raw"伝送方式による画像(ひずみ補正済み)

頭部ステレオカメラ（右）

注釈

シミュレータでのみ利用可能です。

Published Topics

• /head_r_stereo_camera/camera_info

  type

  sensor_msgs/msg/CameraInfo

  description

  カメラ情報

• /head_r_stereo_camera/image_rect_color

  type

  sensor_msgs/msg/Image

  description

  "raw"伝送方式による画像(ひずみ補正済み)

頭部3次元距離センサ

Published Topics

• /head_rgbd_sensor/rgb/camera_info

  type

  sensor_msgs/msg/CameraInfo

  description

  RGBカメラ情報

• /head_rgbd_sensor/rgb/image_rect_color

  type

  sensor_msgs/msg/Image

  description

  歪み補正されたRGB画像

• /head_rgbd_sensor/depth_registered/camera_info

  type

  sensor_msgs/msg/CameraInfo

  description

  RGBカメラ情報

• /head_rgbd_sensor/depth_registered/image_rect_raw

  type

  sensor_msgs/msg/Image

  description

  RGBカメラ座標系に投影された歪み補正された深度画像、画素値の単位は[mm] (16UC1)

• /head_rgbd_sensor/depth_registered/rectified_points

  type

  sensor_msgs/msg/PointCloud2

  description

  歪み補正された色付きポイントクラウド

IMU

注釈

シミュレータでのみ利用可能です。

Published Topics

• /base_imu/data

  type

  sensor_msgs/msg/Imu

  description

  台車胴部に搭載されたIMUの出力

レーザースキャナー

Published Topics

• /scan

  type

  sensor_msgs/msg/LaserScan

  description

  台車部レーザスキャナ(レーザレンジファインダ)の出力

関節状態

Published Topics

• /joint_states

  type

  sensor_msgs/msg/JointState

  description

  各関節の現在状態（能動関節のみ含む）

Parameters

ros2_controllers/joint_state_broadcasterを参照。

デジタルI/O

注釈

シミュレータでのみ利用可能です。

Published Topics

• /base_f_bumper_sensor

  type

  std_msgs/msg/Bool

  description

  前部バンパセンサのOn/Off状態

• /base_b_bumper_sensor

  type

  std_msgs/msg/Bool

  description

  後部バンパセンサのOn/Off状態

ControllerManager制御

controller_manager/ControllerManagerの仕様に準じます。

Provided Services

• /controller_manager/list_controller_types

  type

  controller_manager_msgs/srv/ListControllerTypes

  description

  ロード可能なコントローラを列挙する

• /controller_manager/list_controllers

  type

  controller_manager_msgs/srv/ListControllers

  description

  現在ロードされているコントローラを列挙する

• /controller_manager/load_controller

  type

  controller_manager_msgs/srv/LoadController

  description

  指定したコントローラをロードする

• /controller_manager/reload_controller_libraries

  type

  controller_manager_msgs/srv/ReloadControllerLibraries

  description

  コントローラプラグインを再ロードする

• /controller_manager/switch_controller

  type

  controller_manager_msgs/srv/SwitchController

  description

  コントローラを切り替える

• /controller_manager/unload_controller

  type

  controller_manager_msgs/srv/UnloadController

  description

  コントローラを取り外す